システム創成講座・システム構造研究室(DSS22)
神戸大学大学院システム情報学研究科システム科学専攻,神戸大学工学部情報知能工学科

Robot Group

ロボットは人間の身近な存在として近年定着しつつある.家電製品や自動車などにはコンピュータはもちろん各種センサを備えており,ロボット化の一途を歩んでいると考えられる.ロボットにおいて重要な要素技術として,ハードウェア技術・制御技術・センサ技術などが挙げられる.本研究室では,ロボットを知能化する上で,特にロボットの知覚メカニズムに焦点を置き,センサ情報処理技術や知覚に基づくロボティクスに関する研究を行っている.

ハンド/アームロボットの自律制御

人間の手は,物や道具を器用に操作するアクチュエータとしての機能とともに,物に触れてその性質を理解するセンシングデバイスとしての機能を併せ持つ優れた器官である.本研究室では,人間の手を模倣するハンド/アームロボットを開発し,ハンド/アームロボットによる物体の巧みな操作を目指し,センサに基づく制御手法を開発している.

  • 触覚,力覚を用いた位置・力ハイブリッド制御
  • 力覚センサを用いた滑り検出
  • 視覚フィードバックを用いたハンド/アームロボットの制御
  • 視覚フィードバックを用いた物体把持戦略
  • ハンド/アームロボットの遠隔操作

    遠隔地や危険環境下では,ロボットの遠隔操作による作業が実施されている.このような遠隔作業において,人間の手を模倣するハンド/アームロボットを使用することにより,人間との親和性を高めることができる.本研究室では,ハンド/アームロボットの遠隔操作の操作性向上を目指し,研究を行なっている.

  • 構造の違いを考慮したマスタースレーブ型ロボットハンドの遠隔操作
  • ロボットハンド操作のための力覚呈示デバイスExoPhalanxの開発
  • 直感操作可能なマスタースレーブ型ロボットアームの遠隔操作
  • 作業環境提示

    ロボットを遠隔操作する上で,遠隔地の環境を正しく認識することは,円滑な遠隔操作を可能にし,効率を向上させる.本研究室では,VR/AR技術に焦点を当て,遠隔地環境を操作者へ提示するシステムの開発を行っている.

  • ロボット遠隔操作のための作業環境提示に関する研究
  • ロボットハンド遠隔操作のための把持対象物提示に関する研究
  • 人とロボットの協調作業

    近年,ロボット関連技術は介護・福祉ロボットにも応用されるようになってきており,ロボットが人と同じ空間で協調して作業を行う能力が求められている.人間との共存空間において,ロボットは人間と接触して人/ロボットに損害を与えてしまわないよう,人の動作を計測し,予測する必要がある.本研究室では,高精度な人の動作計測や,動作予測についての手法について研究を行っている.

  • 多点距離情報を用いたモーションキャプチャに関する研究
  • 人の動作予測に基づくロボットによる手渡し作業に関する研究
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